שני הבתים הראשונים של ההמנון "התקווה" בכתב ידו של נפתלי הרץ אימבר משנת תרס"ח (סמוך למותו). בשולי הדף מופיעה הערה מאת אספן האוטוגרפים אברהן שבדרון, ולפיה הדף הוא מתנת הזמרת ז'ניט רובינסון מרפי שניתנה בשבט תרצ"ו. 

לפי עדותו כתב נפתלי הרץ אימבר את הטיוטה הראשונה של "התקווה" בשנת 1878 בעיר יאסי ברומניה. לאחר עלייתו ארצה בשנת 1882 הוא השמיע את השיר למתיישבי המושבות הראשונות ובמשך שנתיים תיקן והוסיף לו בתים. בשנת 1886 פורסם השיר בספר שיריו הראשון של אימבר: "ברקאי" (ירושלים תרמ"ו), שקיבץ את השירים "אשר שרתים על אדמת הקודש, על ישראל ועל יישוב ארץ ישראל ועל המושבות כולם ברוח הלאומי". בנוסח המופיע בספר זה יש בשיר "תקוותנו" תשעה בתים ופזמון. בכתב היד שלפנינו יש גם הנחיות כיצד לשיר את ההמנון, לדוגמה, לפני הבית השני נכתב "מקהלה". 

אימבר קיווה שהעם היהודי יאמץ את השיר ואף פנה לצירי הקונגרס הציוני החמישי שיכירו בשיר בתור המנון התנועה הציונית. השיר לא זכה להכרה רשמית, אבל הוא הושר בסוף כל קונגרס. בקונגרס הציוני ה־18 בשנת 1933 הוכר השיר כהמנון התנועה הציונית, ומכאן נסללה דרכו להיעשות ההמנון של מדינת ישראל. עם זאת, רק בשנת 2004 עוגן ההמנון בחוק הדגל, הסמל וההמנון.

את התיקונים האחרונים בנוסח השיר ערך הד"ר י"ל מטמן הכהן, מייסדה של הגימנסיה הרצלייה. את המילים "התקווה הנושנה" החליף כהן במילים "התקווה בת שנות אלפיים" ואת השורה "לשוב לארץ אבותינו, עיר בה דויד חנה" המיר הכהן במשפט "להיות עם חופשי בארצנו, ארץ ציון וירושלים". עם שינויים אלו נחתם הנוסח הסופי של "התקווה". ואולם, רק שני הבתים הראשונים של השיר הפכו ברבות הימים להמנון שאנו שרים היום. 

את השיר הלחין שמואל כהן, םועל חקלאי במושב ראשון לציון וזמר חובב. נראה כי הלחן הושפע מן יצירה "מולדתי" של המלחין הצ'כי סמטנה או משיר עם רומני.